3AXIS Gimbal with 32bit AlexMos -2

3軸はNEXサイズで、とはいったものの、そのあたりのサイズでイケてる素材がまだ見つからない。
ということで、とりあえずのGoPro用。32bitの仕上がりにニヤニヤ！

久しぶりに、ハンドヘルドでグリングリン。
いい感じに仕上がった、早く飛ばしたい！

手持ちでも わかる精度の 32bit(字余り)

ベースにしたのはRC TIMERのIMP 3Axis Brushless Gimbal

他のGopro用3Axisに比べて、少し複雑な作りが気にはなるけれど、50mmボード搭載に加え、モーターを換装できそう、調整幅が少しありそうな雰囲気がこれを選んだポイント。
複数機体での使い回しや、運搬時の取り外しを考えるとボードマウント型が便利。
ついでに購入した、TorooperのPP製カウル(SPYDERのコピー品)は純正FRP製より軽くていいカンジ。

で、本題のジンバル。こいつがまた、サクッとグリングリンな状態になったかというと、色々と苦労ごとが絶えなくて…
まずは、届いたブツが安定のRC TIMERクオリティィィ！！
クランプのネジが一カ所ズルズルで空転、YAWの回転が激渋で２AXIS状態(劇怒)
パーツでも丸っとでもいいから、リプレイスをすぐ送れ！ってブチ切れメール飛ばしたら、あちら夜にも関わらず素早いレスで「次回割引するからネジは近所のショップで買ってくれ」って、ネジなんかどうでも良いんだよ、YAWモーターをスルーするな、と(笑)

いきなりモーターバラしでスタートな3Axis。
YAWは全バラで修正して動くようにはなったものの、引っかかりが少し残るので後々のリプレイス必須。
この2804モーター、シャフトがアウターケースに圧入されてるだけで、固定のイモネジも何もなし！見事に一機、指で廻る程度に緩かったので、適当に金属用の瞬着でフィックス。

気を取り直して、バランスを取って8bitでの動作チェック。
YAW軸の座りに少し曖昧な気配はあるけれど、なかなか良い感じに調教されててそれなりに使えそう。
ただ、ピッチ方向で角度を増すとロールが暴れるので、完璧を求めるならもう少し煮詰める必要あり。
RC TIMER製品はハズレが多い印象なので、ポン付けを求める人にはオススメできないですね。

一通り動作確認を終えて8bitはお役御免。
32bitに換装してYAWの前後バランスを少し修正して、パラメーターの調整に挑戦。
YUN-1の時もしつこく書いたけど、ジンバルのセッティングが出ない理由、堂々の全国第一位はバランス狂。第二位がIMUのキャリブレーション精度(GYRO Calib.ズレ)。

今回のPID値の調整は超難産で、8bitでの勘どころからスタートするも、見当ハズレでかなり無駄にあがく結果に。
バランス取りも含めて、2晩で計8時間も費やしてグッタリなだけに、セッティングが出た時の嬉しさと言ったらもう。
ちなみに、PIDの煮詰め方は8bitと変わらないので、経験と勘があれば問題ないかと。狙い所は8bitに対して6-7割の値。

32BitのGUIや調整Tipsはとりあえず割愛。気が向いたらエントリしまふ。

さ、お次はワイヤー関係を整理して機体にマウント。