Brushless GimbalDJI F450GoproHD HEROMultiCopter

ジンバルセッティング・ハード編【YUN-1 SIMPLE BGC GIMBAL】

2013-04-07 — 7

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ジンバルセッティング・ハード編【YUN-1 SIMPLE BGC GIMBAL】

2013-04-07 — 7

先日届いたYUN-1、動作確認を無事に完了して、ひと安心。

キットに不足していたマニュアル・ソフトウェア・電源ワイヤーは、問い合わせたらpdfマニュアルが送られてきたけど、電源ワイヤーとアシスタントソフトウェアに関しては完全スルーだよ(笑)

マニュアルとソフトウェアはコチラからダウンロードでき〼
(公式にはアナウンスされてないけど)

初物ということで探り探り、セットアップに意外と時間かかった。
基本的にはマニュアルの手順を踏めば問題ないけど、トラブルもあったり、マニュアルではわからない少し気になった所やコツなんかも。

そんな需要あるモノじゃないし、こんなブツを買う人はボクより遥かにわかっている人たちだろうから、Tips残しても、、、ねぇ。ってのはありつつも。

とりあえずのハード編。

 

Yun1_gimbal
YUN-1はコントローラーの初期値が全て0になっているので、いきなり電源繋いでも反応しない。おいおい壊れてるよ!ってなこと言わずに、まずは落ち着いてじっくりセッティングしましょうぜ。

最初はジンバル本体のバランス取り。もうこれが全てといってもいいぐらい。

■ジンバルのバランス取り
ブラシレス ジンバルでのスタビライズはジンバルのバランスが全ての鍵になる。コントローラーのセッティング、バッテリーの消費量、全ての要素に影響する。バランスはチルト軸→ロール軸の順で取る。(この方が作業効率が良い)
調整が終わるまでケーブル類はコントローラーに繋がず、調整中はワイヤーのテンションが荷台に掛らないように注意する。

1.ロール軸から荷台を取り外す。

Yun1_setup4_2

この時点でセンサーの貼り付け位置は決めておく。向かってセンサー左側にワイヤーが出る向きが正しい方向。

2.鉛直方向の調整
マウントベースを貼付けたプレートを前後調整して、GoProが鉛直になるようセットする。

Yun1_setup32_2
水平を出した3脚の上で調整すると間違いない。

3.TILT軸の調整
荷台上下位置を動かして、TILT軸のバランスをとる。
回転させて全ての角度で静止する位置がバランス点。

Yun1_tilt_5

上のようにどんな角度でもバッチリ静止すればOK。

4.ROLL軸の調整
TILT軸のバランスが取れた荷台をROLL軸のモーターに仮止めする。
ROLL軸調整の前に、可動範囲分の遊びを残して、ワイヤー類をアームに止める。

Yun1_wire

荷台がどのROLL角でも静止する位置に調整して固定する。

Yun1_balance_roll2_2

ビスの締め込みで微妙にズレしまうことがあるので、最後はテープをウェイト代わりに貼りつけて微調整すると良いかも。

TILT軸とROLL軸が完璧にバランスされると、荷台はどんな状態でもピタリと止まるようになる。
ばっちりバランスできてれば、モーターは最小限のトルクでスタビライズすることができるわけだ。

Yun1_balance_perfect_2

 

バランスに関しては、しっかり時間かけて追い込んだ方が良いです。確実に結果に繋がります。
バランス取りを終えたらワイヤーの接続へ。

■ワイヤリング
コネクターが同梱されていない電源の+とGNDの判別で迷いました。ここ間違えると基盤焼けるよねw
サーボのコネクターの上下とかも判りづらい。
 

 

 

 

Yun1_setup_board

 


順番的には
組み立てが最初にくるはずなんだけど、ジンバルとランディングィングギアの合体部の改善点。

■揺れ対策
YUN-1付属のダンパーゴムはソフトすぎるので、少しハードな物に交換した方がベター。
ダンパー部が揺れる、その揺れにジンバルが反応する、その反動でさらにダンパーが揺れる…以下ループ。で、揺れが治まらなくなる。 

Yun1_damper_2

以前のマウントで使っていた物のストックがあったのでそちらに交換。
ハードなダンパーがなければ、タイラップで締めてゴムを潰すのも効果ありますね。

 

てな感じで、ソフト編につづく


参考リンク
YUN-1 Manual &Assistant Software

7 comments

  • muu

    2013-04-07 at 10:16 AM

    素晴らしい!GJ!
    続編も期待大!
    しかし、これGoProのアングルをちょっと変えただけでバランス崩れるってわけだね。ある程度はしかたないんだよね。

    Reply

  • hightimes247

    2013-04-07 at 10:32 AM

    >muuさん
    単純にGoProの水平鉛直を合わせりゃ良いわけじゃないのがバランス取りのポイントですね。(当たり前かw)
    YoutubeでブラシレスジンバルのDIY物を見てると、スムーズだろ?と言いたげにクルクル回してる人が多いけど
    バランス取れてるデモとしては、どこでもピタッと止まる、の方がわかりやすいですね。
    >GoProのアングルをちょっと変えただけでバランス崩れる
    ですね、取り付けの誤差は毎回微調整必要かもしれません。
    積極的にGoProのアングルを変えたい時は、マウントで変えるのではなくて、ジンバル自体をコントロール(プロポから)して傾ければいいですね。
    荷台が前傾してたりすると本能的には気持ち悪いですが、重量バランスが取れてれば、真下を撮っても前を撮っても、モーターにかかってる負荷は同じなわけで。

    Reply

  • yu582

    2013-04-08 at 9:17 PM

    私もBセットにしました。
    何も知らずに良いなーと思い買いましたが・・・諦めたころにメールがありビックリ[E:eye]してます。
    いろいろ調べていくうちに、このジンバルは、恥ずかしいくらいの素人の私が買ってはいけないような気がしておりましたが、ブログを拝見しすごく元気[E:happy01]でました。
    素晴らしい情報で、すごく助かります
    ソフト編も楽しみにしております。
    よろしくお願いします!!

    Reply

  • hightimes247

    2013-04-09 at 12:58 AM

    >yu582さん
    はじめまして!お役に立ててよかったです。
    Bセット、もうお手元には届きました?
    ボクも十分に素人です(笑)それでもイイ感じに動かせてますので、問題なく楽しめると思いますよ。
    ソフト編、実はそんなに書く事ないんですけどw
    とりあえずエントリしますので、今後ともよろしくお願いします。

    Reply

  • yu582

    2013-04-11 at 8:31 PM

    ブログ拝見して、四苦八苦してなんとか動きました。ふぅ~
    大変参考になりました。ありがとうございます。
    Bセットの足は、サービスにしては怪しいな~と思ったら加工ミスのようですね…プレート中央の切りかきが、90度ズレテるような…気のせいでしょうか
    ところで、機体フレームとの組合せはどのようにされてますか?機体によってさまざまだと思いますが、取り付け方法に迷ってます…

    Reply

  • hightimes247

    2013-04-11 at 9:40 PM

    >yu582さん
    確かに脚のプレートの切り欠きと、アームの爪の向きが90°ズレてましたね〜。
    もしかするとFPV MODELはこの脚を付けられる専用のマルチを出す?その取り付けに合わせた切り欠き?なんて想像しつつ。
    ま、ダンパー挟んで使う分には切り欠きの有無は関係ないので気にしなくて良いかなと。
    脚があったおかげでセッティングは楽だったので、元は取った気分です(元も何もタダだけど)
    DJI F450への取り付けは、後方2点はビス(無改造で穴位置は合いました)、前方はタイラップ2本で締め上げてます。機体底面と脚上面のプレート間には防振GEL挟んでみました。

    Reply

  • yu582

    2013-04-12 at 1:00 AM

    ありがとうございます。
    機体との相性もあるので動画みながらのセッティングですね!!

    Reply

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